El castillo de Rochester se alza en la orilla este del río Medway en Rochester al sudeste de Inglaterra.

La torre del homenaje del siglo XII es el elemento más prominente del castillo, siendo una de las mejor conservadas en Inglaterra o Francia. Ubicado a lo largo del río Medway y de la Watling Street, Rochester fue un importante bastión estratégico ayudando, durante la baja Edad Media, a proteger las costas del sudeste de Inglaterra de las posibles invasiones. El primer castillo de Rochester se fundó en el período subsiguiente a la conquista normanda. Pasó a manos del obispo Odo, probablemente gracias a su medio hermano Guillermo el conquistador. Durante la rebelión de 1088 originada por la sucesión al trono inglés, Odo apoyó a Robert Curthose, hijo mayor del Conquistador, contra Guillermo II Rufus. Fue durante ese conflicto que el castillo presenció por primera vez acción militar, siendo la ciudad y el castillo asediados después de que Odo convirtiera Rochester en cuartel general de la rebelión. Tras la capitulación de la guarnición el castillo fue abandonado.

Entre 1087 y 1089, Guillermo II pidió a Gundulf, obispo de Rochester, que construyera un nuevo castillo de piedra. A pesar de las alteraciones que ha sufrido el castillo a lo largo de los siglos, todavía pueden apreciarse partes del trabajo de Gundulf, incluida la actual extensión del castillo. En 1277 el rey Enrique I cedió el castillo a los arzobispos de Canterbury a perpetuidad. Guillermo de Corbeil construyó la enorme torre del homenaje que domina el castillo a día de hoy. A lo largo del siglo XII el castillo permaneció bajo la custodia del arzobispado.

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